5.Configuración de la placa Multiwii

Documentación colaborativa de Flone 1.0 > 5.Configuración de la placa Multiwii

Como controlador de vuelo hemos elegido una placa Multiwii ATmega 32U4.

Multiwii es un software de control de vuelo para multirrotores de radio control. Es de código abierto e inicialmente fue pensado para desarrollarse sobre una plataforma Arduino. Podemos encontrar distintas placas en el mercado que utilizan este software, nosotras estamos experimentando con las siguientes que hemos comprado en HobbyKing.

MultiWii MicroWii ATmega 32U4 Flight Controller USB/¨BARO/ACC/MAG

MultiWii NanoWii ATmega 32U4 Micro Flight Controler USB/GYRO/ACC

MultiWii an Megapirate AIO Flight Controller w/FTDI

La que mejor resultado nos ha dado hasta ahora es la MicroWii y este manual está basado en el uso de esta placa.

Para su configuración nos hemos basado en la documentación compartida desde el proyecto MultiwiiCopter en los siguientes enlaces:

http://www.multiwii.com/ (28/01/2014)

https://code.google.com/p/multiwii/ (28/01/2014)

Configuración de la Multiwii MicroWii ATmega 42U4 Flight Controller:

1. Es necesario el programa de Arduino para cargar el código Multiwii en la placa.

Si no lo tenéis instalado ya, podéis descargarlo de la página oficial de Arduino.

Descargar Arduino

2.También necesitaréis descargar el código de Multiwii, podéis encontrar todas las versiones en el enlace https://code.google.com/p/multiwii/downloads/list . En estos momentos estamos utilizando la versión 2.3.

Se decargarán dos carpetas, la Multiwii y la MultiwiiConf, en la primera se encuentra el código, en la segunda el programa GUI para calibrar la placa que explicaremos en el punto 8 de este manual.

3. Con el programa Arduino abrir el archivo Multiwii que se encuentra en la carpeta Multiwii que habéis descargado.

4. El software está pensado para controlar distintos configuraciones de multirrotores así que es necesario especificar algunos parámetros para utilizarlo con nuestro flone. Lo que tenemos que hacer es descomentar del código, quitando las dos barras laterales, aquellos que se ajustan a nuestra configuración.

5. Una vez abierto el archivo de Multiwii seleccionamos la pestaña config.h y modificamos los siguientes parámetros.

En la Sección 1-Basic Setup:

Tipo de multicopter:

#define QUADX

Motor minthrottle:

#define MINTHROTTLE 1300 //for Turnigy Plush ESCs 10A

I2C speed:

#define I2C_SPEED 400000L //400kHz fast mode

Combined IMU Boards:

#define FREEIMUv043     // same as FREEIMUv04 with final MPU6050 (with the right ACC scale)

En la Sección 3-Spektrum Satellite Reciver 

#define SPEKTRUM 2048  (Solo si la vamos a controlar desde un transmisor tradicional de Radio Control (no con la app))
#define RCSERIAL  (Para controlarlo desde la APP)

En la Sección 4-Alternate CPUs&Boards.

#define A32U4ALLPINS

En la Sección 6-Optional features

GPS:

#define MAG_DECLINIATION 0.0f //Ajustado al lugar de vuelo de flone

En la Sección 7-Tuning & Developer. 

#define MOTOR_STOP  

6. Para la monitorización del voltaje de la batería tendremos que modificar el código para que la placa reciba y envíe los datos de voltaje al móvil.

En la Sección 4-Alternate CPUs & Boards.   

Override default pin assignments:

#define OVERRIDE_V_BATPIN                   A0 // instead of A3    // Analog PIN 3

En la Sección 6-Optional Features  

Battery voltage monitoring:

 #define VBAT // uncomment this line to activate the vbat code

cambiar el valor de VBATSCALE a 117

#define VBATSCALE 117 // (*) (**) change this value if readed Battery voltage is different than real voltage

 

Los valores de los exponenciales que creemos que son más apropiados son:
Throttle:
Mid: 0.45
Expo: 0.5

Pitch&Roll:
Rate: 0.4
Expo: 0.9

Flone - The Flying Phone @ 2013